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工业机器人高保真数字孪生及其故障诊断系统
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2026/09/08基本信息
- 负责人 刘永奎
- 所属学院 机电工程学院
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项目简介
本项目以 SD3/500 六轴工业机器人为研究对象，首先，从“几何 - 机理 - 规则 - 数据”多维
融合角度考虑，构建其高保真的数字孪生模型。然后开发出六轴工业机器人数字孪生管控系统，并
基于 Comsol 多物理场建模与仿真软件构建面向该工业机器人典型装置和机构（如伺服电机、轴承、
连杆机构等）的机电耦合模型，实现对该机器人的多物理场仿真和监控，开发出六轴工业机器人数
字孪生仿真系统。最后，基于数字孪生技术研究工业机器人故障诊断方法，对工业机器人运行状态
（尤其是故障状态）进行仿真，并开发故障诊断方法，实现对工业机器人的故障识别和判断，系 -
