·本项目《变电站室内自动巡检无人机系统研究与应用检修调试》，从IMU多感知模块融合的角度对无人机在室内变电站自主巡检进行研究，拟解决室内变电站无人要无法自主巡检问题。以IMU惯性测量单元为基础，研究基于激光雷达传感器的SLAM以及视觉融合室内精确导航技术，提出多感知模块协同数据处理精确定位方法，结合基于已知位姿情况下的激光雷达稠密地图建立，航拍图像超分辨重建及去模糊处理，实现室内变电站无人机自主巡检。