本项目以 SD3/500 六轴工业机器人为研究对象，首先，从“几何 - 机理 - 规则 - 数据”多维 融合角度考虑，构建其高保真的数字孪生模型。然后开发出六轴工业机器人数字孪生管控系统，并 基于 Comsol 多物理场建模与仿真软件构建面向该工业机器人典型装置和机构（如伺服电机、轴承、 连杆机构等）的机电耦合模型，实现对该机器人的多物理场仿真和监控，开发出六轴工业机器人数 字孪生仿真系统。最后，基于数字孪生技术研究工业机器人故障诊断方法，对工业机器人运行状态 （尤其是故障状态）进行仿真，并开发故障诊断方法，实现对工业机器人的故障识别和判断，系

针对边缘末端无线环境计算任务的复杂多变与节点资源严重受限的矛盾，参考分散计算新型 计算模式，依托新型网络计算点可编程能力，重点研究分散式的异构网络计算点计算、计算资源动 态按需管理调度技术；研究分散计算体系架构下代码与数据优化部署执行技术；研究分散环境下跨 节点计算任务的抗毁接替模式；保证高动态环境下计算通信资源供给满足复杂多变任务的需求。